（来源：上观新闻）
创建 RO🕵S 2 👨👩👧包 进入工😼作空间的🇿🇼 src 目录，🇶🇦然后创建一个新的🇬🇧 Pytho🇦🇹🧑n 包： 复制🤜 ros2 pk❌🔛g crea🐰🛅te --bui🔥🧴ld-t🤹♂️🥨中文字幕一ype🥗 ame🐈nt_↩中文字幕一python p🌥🕤anda_joi🇪🇷nt_co🖌ntrol --⛈dependen🙇🇭🇺cies rcl👗✡py c👯♂️ontro🏳️🌈🇳🇺l_ms🇸🇽🇧🇶gs tr📏☔ajectory👨👨👧_ms⏰gs 🔬➿依赖于 rc🇭🇹lpy⏮、con🥡trol_ms🇷🇴🇧🇭gs 和👕 trajec👩🍳tor🔊🤝y_m🏹sgs 编🚨🏳写 Pyt4️⃣🧫hon 节点代🏉☔码 在 pan🎉🎄da_🤞🔀joi🇸🇹nt_con🧶trol 包🚝🚤的 pand🗑🔠a_joint_🧁contro🌼l 子目录🇯🇴🇱🇧下创建一个🌄⚔名为 pan😗🐓da_jo🎶👨👩👧int🍓🇷🇴_contr🏯oller.🔢⚗py 的文件📝，并添🔺🕵加以下代码： 复🇬🇫制 impor😐♑t r🇲🇦🏝clpy fro🇧🇪🥬m rcl🧜♂️py.n♌ode imp💹ort No🇨🇾🌶de fro🚲m contro😁ℹl_msgs❎.msg📦 impor🇦🇱t Join😙🏯tTraje🔻ctoryCon👑🧐troll🛷🎛erS🖌tate f🇻🇦🇳🇨rom tr🍞🏴ajector⏬🍽y_msgs🇲🇹.msg🔫🏄♀️ imp♏👨🦱ort Join😒🇿🇦tTraj🥘📦ecto🧺ry, Joi👨💼ntTraj🇹🇭ecto💒ryPoint 🌕import 🇩🇿🦜sys imp🇲🇨🇬🇮ort t📴ty impo🤛🇦🇫rt te🥽rmios cl🇾🇪ass Pand❌aJointC🇧🇮ontr🌓↪oller🔱(Node): 👨❤️👨🇨🇩def __i👳nit__(se🏦⤵lf):🍲🇲🇪 sup⚱er().__🌇init__(🇲🇽中文字幕一'panda_j🎫😖oint_co🚍🔣ntrol👔👨⚖️ler') 👩🏭🔴# 创建发布♟️🐺者，发布到 🍪"/panda🤐_arm_con🇷🇸🕷troller/♾️joint_t🇸🇽🤔rajecto🇸🇷ry" 话题🚃 se🐐➡lf.pu🏨blis👢her_🦗 = s💠😍elf.crea🧳te_pub🏴lisher(🇱🇹🍱JointTra👯👲jector📍y, '/p🧹🛰anda_ar🥯📏m_con🤩🇾🇪tro🇪🇷🌌ller/j🌱🇬🇧oint_🛢trajecto🇸🇨ry', 1🍺☠0) # 定义🉑关节名🇮🇶称列表 self📇😨.joint_🇳🇱⚜names 🇬🇧👨🌾= [🔣'panda🥗🌴_jo🙇♀️👢int1😿', 'pa🌿🇳🇦nda_join🍨t2', 'pa🇰🇭⛰nda_jo🎐🙇♀️int3', 🌳'panda_🤩joint4🇯🇵', 'pa🎺nda_jo👰int5', 👨🔬'pand🌲💵a_join🚖t6'🆚, 'panda🏔👳_joint7'🚽] #🇲🇾 初始化关节位置🌠👱♀️ self.🦟joi🏡nt_posit🏹🥡ion😈📴s = [0.👰👩👩👧👧0] * 🚉🇮🇸7 # 定⛔🇵🇦义每个关节🚦😻位置的递增步💛长 self.s👨🦰tep = 0✋.1 d💲ef ge👩🔬t_ke🌵🔕y(sel📷f):🍴 # 获取终端输🚀入的按键 s👄ettings 🔮💡= te🙆♂️🔉rmios🐠.tcgeta🇧🇴🇲🇭ttr(sys📮📝.stdin)🍤👶 try: tt👩🎤🤥y.se💯🦄tra🍬📬w(sys.st🚾din.🚉fileno(➗)) 🇪🇬🎶key =🇱🇷😩 sys🍇🇬🇪.stdin🥪🤭.re💏💉ad(🇬🇱🕍1) fi⚛🇲🇩nal🐗ly: 💢🤜termios😍🌟.tcseta🥛🌹ttr(🥓🐀sys.stdi🇲🇰🏜n, termi👨🦲🏍os.🔍TCSADRA🌱🎆IN, set😚tings) 🏐🇺🇦ret🍉🔈urn ke💝y de🔎f send_🎍🧠tra🏇中文字幕一jec🆓tory(s🇺🇲🌂elf)💇♂️😢: # 创建 🙇♀️JointTr🇵🇪ajec🤼♀️🍈tory😽🍙 消息 traj🧻ect👿🎺ory_m🇦🇨sg 🔳✉= Joi⏳ntT🇨🇿☑raje🔱ctory()🐷🐕 tra🙊jec🏣tory_m🐸sg.joi💞🔻nt_na🚵中文字幕一mes = 🐘self.joi🇷🇴nt_name🎣s # 创建 J👝💵ointTraj🇲🇬ector⏲📮yPoint 🏳并设置目标位➡置等信息 p🇸🇩✊oin🚳🇧🇫t = Joi🆘😞ntTr🥪🔀aject✳oryPoint🐊() point🛷🍴.positio🙈ns = se🐋🚲lf.joi♣🤯nt_posi🚪🐡tion🏤s # 💇♂️设置运动时间 p🚻🥽oint.✔😎time_f🥈rom_💙🧚♂️start = 🏩rclpy🐇.duratio📪n.Dur🇸🇷🚉ati🇵🇸on(se©conds=1)🈷.to_msg(✅👨) # 🥠☀将点添加到轨迹消🐟息中 tr🙈ajecto🖖🍮ry_ms🛰g.po🇬🇵🍴ints.a🇬🇮ppend(po🇹🇲🐏int♿) # 发布🕤轨迹消息 ⛎sel🛌🐩f.publis🇱🇺☄her_.🖍2️⃣publish⛹🍟(tra😥jectory🎊🧳_msg)🈂 self.⏲get_l🇺🇬😴ogg😮er().in👓👹fo('Sent🦴🛩 joint 🎑🚵♀️traject🇮🇩ory com🕵️♀️mand'🥕) def🇪🇬 run(se😪🥴lf): whi☃le rclpy👩🦰.ok(): k🇫🇮😃ey = 🎓🇵🇷self.g🎙🔻et_key(🚖👅) i🇦🇸🚝f key 🇨🇼🧰== '-':😝🇫🇴 self.mi🏴nus_pres➕🚼sed = 👚True eli🧗♂️🏅f key 🇩🇰in ['🚶♀️🗒1', '2🏺📆', '3',☮ '4', '5🤦♀️💞', '🇹🇫6', 🇶🇦🇻🇮'7']🏦🤾♂️: i🏜ndex👩🔬✖ = int(k♟️🇪🇸ey) ©👩🦱- 1🚅🧲 if self💆.minu😚s_pr🥉🦏esse🇮🇳👩🎤d: se🗿🔚lf.join🇸🇻🏫t_posi😽tions🔖[index🌺] -= sel🥙f.step 👨✈️self🇨🇵👩💼.minus👏🛡_pr🇩🇴🤸♂️essed =🔛 Fals⚛🌻e el💋🇿🇲se:🎉ℹ sel🍯🇳🇪f.joint🔧_po📛sitio🛡🇰🇮ns[i🇪🇸🧭ndex]🧣🤾♂️ += se🚵lf.step 🐻😿self.s😙end👩❤️💋👩_traj🆑ectory()😚 el⁉🇭🇺if key =⛈= '\x03'🛒: # Ctrl🙆♂️🌀+C 退出👨👨👧👧🌱 brea🦹♀️k d🔷💬ef mai♦🥳n(ar🔧gs=None👣): rcl📊py.ini📝t(a4️⃣rgs=🇯🇪args)🐝👨🦲 pa🤯nda_jo🇦🇼💲int_co🇧🇴🎲ntr↖🦈oll🥯er 🐊= Pan🧣daJ🇨🇵🏞ointCo🇬🇮🇰🇼ntr🆑🎴oller()🇫🇷 panda🇱🇺_joint🌼🇻🇨_cont🚑🔆rolle🇰🇲📱r.run() 🧝♂️panda🦅_jo🇩🇯int_🚜🎏cont🍵roller.🇱🇸🧘♂️destr🔈oy_node(👫) rclpy.🏭shutd🌭🦛own() i🏴☠️🛹f __⛱name__ =🚺= '__m🇨🇬ain__': ♌❎main()🦛 修改🤪 setu🏝p.py 文件 ☪打开 pan🌶da_jo🥵int_co🎒🧐ntrol 🔬包的 se⛩tup.🌹py 文件，在 👮♀️entry_p🧞♂️👩👦👦oints⛄🕒 部分🇻🇮添加以下🇹🇦🥊内容： 复制😇🏰 ent🍈ry_🚧points={🇰🇼 'c💿🦍onso🧲👇le_s😮cript🧮s': [🦜🌞 'pa😜nda_j👩⚕️oint_con👙trol🥌🕡ler 🔼🤝= p♉🙄anda_🔨joint_c🕢🌵ontrol.🍇👨🏫panda_j💂♀️oint_c🛹ontroll🚲🚟er:main'🇲🇬, ], }🗻, 编🇰🇬译和运🔎行 复🇦🇪🚻制 col🤪🇬🇩con bui🐨⛓ld --pa🎒ckag🚌es-🐭📉sele🚒ct panda📥👚_joint_⏳👩👩👦👦contr🤽♂️ol sou💔🧙♀️rce inst🏚all/set🇵🇰up.bas😶📢h ros2 💟🍳run pa💛nda_j🍵中文字幕一oint_con🈳⚜trol🦚 pand🇵🇫a_joint_🏷control👅ler 按下按🦙🧝♀️键 1🏝🥃 - 7 ✅🌙来控制 🎐🇧🇭Pand🚝a 机械臂🕳相应关🎫节的位置🐆递增，按下💰👏 Ctrl +🍱 C 可📰以退出程🧢序 "跟着🗺👔LitchiC🎯heng一🧰起学RO😴🏄S2"系🔁列共25篇🤤，查看全🇷🇼🔀部系列⏳文章，在【🈲⛩EEW🐿🚉orld-论坛🇿🇼】搜关键词“🚖😕一起学ROS🦜🍒2"，与原作🔌者一起交😻🐅流🎒。
相比之下，🙉🥾大多数🇦🇨安全软件还👙停留在规则库匹配🤬的基本框🖱架里🇸🇬🧒。全球首家机器📌人6S店的😉📋创始发起💥🌷人、新技术研👠究院集团（香港）👌研究院院长张其峰🇹🇴分析，出🇼🇫🚃海成功🤐的中国机器人🇳🇺🇧🇻，势必具🇱🇷备三大核心👨❤️👨📅竞争力🚮：全栈自研🚎🥭技术成熟，🎣🛰打破海外技术垄🎟断、极致🇺🇾性价比和🎻快速反应和定制🐜能力、📰🍹场景落🇼🇫2️⃣地经验丰👩🎤富，适配全🇬🇼🚷球多元需求💹🇲🇲。一年前的🧗♀️梁文锋，几👩👩👧乎没有对手🤞。晚点：早年你接🌠🎲受采访☪📖说，要把过去的成🧒🤩绩都抛掉，从🚕📮最 “土😬🥺” 的方💂👓式开始生👨🦰长🦎。”施瓦格表示，🎭♊中国在AI领🍆域已经🇧🇭🇯🇴走在全球的前🙍💔列，中🙇♀️国的AI研🚬发成果也正😈在加速惠👺及全球市场🇭🇺⏪。Rao 在 An😡🖌thro🏬🥵pic 的融资🎄🦍方面管理得井井🏄有条，👩🦲👨🦳这与曾任🇧🇿 Airbnb 🦛首席营👩🍳🍝销官和 Fan🌷🆕中文字幕一atic🇷🇼s 董🦸♀️🇬🇩事会成员的🌞 Jonatha📗🥕n Mil🌄denhal🆒💾l 对他🦃的描述相符🕹。
